We heard them singing a song. (make it passive)

Active voice: We heard them singing a song.
Passive voice: They were heard singing a song by us.

• Object + Present participle যুক্ত active voice কে passive voice এ পরিবর্তনের সময়-
- Object টি Subject হয়,
- Tense ও Person অনুযায়ী Auxiliary verb বসে,
- মূল verb-এর past participle বসে,
- Present participle যুক্ত অংশটি বসে,
- By বসে,
- Subject টির objective form বসে।
- অর্থাৎ, Present participle থেকে বাক্যের বাকি অংশ অপরিবর্তিত থাকে।
- এক্ষেত্রে শুধু present participle এর পূর্ববর্তী বাক্যাংশের passive form হয়ে থাকে।

Source: Advanced Learner's Communicative English Grammar & Composition By Chowdhury & Hossain.